Fahrzeug hat keine Leistung / geht nicht vorwärts | AUDI A6 Allroad C6

Hallo, ich habe diesen A6 seit kurzem und wie im Video zu sehen geht der nicht vorwärts, sondern "schreit" nur Rum. Ich habe einiges gemacht und manche Sachen auf Verdacht gewechselt und testet. Mehrmals ausgelesen und kein Fehler im Speicher außer Sitzheizung und Lüfter aber dies sollte relativ sein. Getauscht (vom gleichen alten a6 3.0)(der ging viel besser) Turbo + Dichtungen LMM Railrohr Druck Sensor Ladedruck Sensor Diverse Unterdruck Sensoren Neu gemacht LMM Injektoren Dichtungen Differenzdruck Sensor Ansaugbrücke Dichtungen Drallklappen Stange (Kann sein das ich etwas vergessen habe) Getestet Injektoren getestet (Rücklaufmenge) (alle 6 gleich Ca. 35ml in 7min Leerlauf) Ansaugung mit Rauch abgedrückt und alles dicht gemacht AGR Dose (mit pumpe angezogen) Der alte a6 ging immer noch gut vorwärts aber der neue nicht. Ich wollte in den DPF reinschauen aber da komme ich nicht rein bzw. bekomme keine Daten. Ich habe den auch nur mit Kat gefahren da es anscheinend sein kann das er verstopft ist aber ohne Erfolg. Es fühlt sich an als würde der gehen wollen aber irgendwas hält ihn fest. Bis 2000 geht er "normal und da drüber nicht. Ich hoffe ihr kennt euch aus und könnt mir helfen. Das einzige was ich denke ist die Software. Aber kann das sein oder ist das was mechanisches? Das Auto macht keine unnormale Geräusche oder klappern.