Scheppern im Antriebsstrang | AUDI Q5

Hallo zusammen, ich habe bei meinem Q5 2.0 TDI 190PS S Tronic Quattro Baujahr 2016 ein seltsames Geräusch im Antriebsstrang. Als ob etwas lose, ausgeschlagen ist oder vibriert. Es kommt aus dem hinterem Teil des Fahrzeugs und ist sehr gut hörbar im Fußraum hinten, kurz nach der Mittelarmlehne. Ich kann es irgendwie nicht zuordnen, was es genau sein könnte. Vielleicht die Kardanwelle, kann die solche Geräusche verursachen? Oder irgendein Teil wird in Schwingung versetzt? Das Geräusch ansich ist nur rein Akkutisch da und nicht spürbar durch Vibration. Ich bin schon seit fast 2 Jahren da dran die Ursache auszumachen und bin schon am verzweifeln. Vielleicht kann da einer helfen. Hier folgend alle Erkenntnisse, die ich in dieser Zeit sammeln konnte: Das Geräusch äussert sich unterschiedlich: 1)einmal immer nur morgens, wenn man das Auto das erste Mal anfahren lässt und dann im 2. Gang ohne Gas ausrollen lässt. Insbesondere wenn man dabei das Lenkrad eingeschlagen hat bzw einlenkt. Zumindest hatte ich den Eindruck. Was auch immer das Lenkrad mit dem Geräusch von hinten zu tun hat?! Sehr komisch. Ist am lautesten immer nach dem ersten Kaltstart und später fast gar nicht mehr da, oder nur sehr leise. Es reicht schon ca. paar hundert Meter bis einen Kilometer zu fahren und es ist wird leiser. Irgendwas verändert sich anscheinend da, wenn das Auto wohl lange steht, vielleicht ein Anhaltspunkt um der Ursache des Geräuschs näher zu kommen? Es ist dabei egal, ob das Auto über Nacht oder 8h steht. Es muss halt komplett kalt sein. 2)Während der Fahrt unter Last Berg hoch, wenn man mit dem Gas spielt und die Geschwindigkeit leicht erhöht. Immer da, egal ob warm oder kalt. Umso wärmer umso lauter. Zum Beispiel im Sommer oder bei DPF Regeneration. 3)Während der Fahrt beim normalen zügigen Beschleunigen. Tritt sporadisch bzw nicht immer auf und wenn, dann nur von sehr kurzer Dauer. Bei DPF Regenerationen tendenziell öfter da. Ich habe mir mal die Mühe gemacht und alles aufgenommen und in ein Video zusammen gepackt. Die Innenaufnahmen entstanden hinten im Fußraum beim Mitteltunnel. Dort ist es innen am lautesten und klarsten zu hören. Was kann das sein? Habe auch stundenlang nach Kardanwellen Geräuschen gesucht, die hören sich aber alle anders an. Sowas wie meins finde ich gar nicht. Deswegen bin ich mir unsicher ob die es überhaupt ist. Das Geräusch hat das Auto schon seit dem ich es vor drei Jahren mit 110tsd km runter gekauft habe. Es hat sich auch nicht verändert in dieser Zeit. Ich würde nur gerne wissen, ob das andere Q5 Fahrer auch haben und was es ist. Natürlich habe ich schon das Auto am Unterboden abgesucht und alles angeschaut und erstmal nichts auffälliges gesehen. Wäre sehr dankbar, wenn jemand was dazu sagen kann.