Startprobleme bei heissem Motor | AUDI A6 C7 Avant

Hallo zusammen, ich habe seit ca. einem Monat das Problem, dass wenn das Auto in einem Zeitraum von über 2-3h steht und ich dann das Fahrzeug starten will, der Anlasser kurz dreht, aber er bricht dann ab. Ich kann das Fahrzeug dann aber starten, wenn ich auf den Startknopf länger gedrückt bleibe. Dann startet er aber nicht diesen typischen Kaltstart sondern wie als wäre im Start-/Stoppmodus gewesen. Zum Teil startet das Auto (während dieser Nachlaufzeit) auch, als wäre er ziemlich schwach. (Ich weiss, bei heissem Motor Kompression höher) Rein optisch habe ich keine Korrosion an den Kontakten festgestellt, auch keine Viecher. Wenn das Auto kalt ist oder ich kurz was einkaufen gehe, springt das Fahrzeug an, als wäre nie etwas gewesen. Ich habe keinerlei Fehlercodes hinterlegt. Der einzige Fehler der mir erschienen ist und das auch nur weil ich die Batterie seit ein paar Tagen getauscht habe, ist "Motorrelais öffnet zu früh". Ich kenne das, wenn die Anlasser heiss sind, das die irgendwann verschleissen. Aber bevor ich mir die Mühe mache mit Front abbauen etc. und Fummelparty das Teil auszubauen, wäre ich mal froh auf Hilfen oder Indizien. Nach Recherchen im Netz habe ich gesehen, dass gerne mal die Relais kaputt gehen die unter dem Wischwasserbehälter sind. Ich habe mal alle 4 neu bestellt. Erklärt mir aber nicht bei längeren Druck auf den Schalter trotzdem starten kann und warum nur beim Heissstart? Wenn alles nicht hilft, hole ich mir halt für die paar Euro noch einen Anlasser und tausche den aus. Aber wie erwähnt, falls jemand schon mal das Problem hatte oder Indizien hätte wo ich mal ansetzen kann wäre ich froh bevor die Baustelle anfängt.