Kuriose sporadische Aussetzer | AUDI A4 B7

Hallo. Seit einiger Zeit kommt es bei meinem Audi A4 B7 3.2 Quattro Handschalter zu diesen, im Video zu sehenden, Aussetzern. Dabei ruckelt das ganze Fahrzeug. Schub bleibt aus. Selbst im Stand läuft der Motor nicht auf allen Zylindern. Vom Gefühl her läuft er während der Aussetzer nur auf 3 Zylindern. Nach ein paar Neustarts ist das Problem wieder verschwunden. Es beginnt zufällig während der Fahrt mit dem Erscheinen der ESP Lampe. Danach blinkt die MKL und er läuft unrund. ESP ausschalten ändert nichts. Der Fehler ist total sporadisch und lässt sich nicht provozieren. In den meisten Fällen läuft das Auto ohne Probleme und Aussetzer und hat volle Leistung. Ich hoffe, jemand hat eine Idee.