Fehler ESP, ABS und CAN- Bus | VW GOLF VII Variant

Hallo, haben vor ca 2 Monaten beide Radlager vorne gewechselt. Seit 1 Woche geht das Kfz während der Fahrt einfach im Betrieb in den Notlauf. Das heißt, er piepst dann Fehler ESP ASR und Lenkwinkelsensor. Die Gangstufe im DSG blinkt und er rollt einfach aus. Wenn man dann ca 30 Minuten steht, piepst er wieder und alle Fehler sind weg. Kfz fährt dann normal. Dieses passiert immer sporadisch. Wenn man das Kfz abends abstellt und morgens der Fehler sofort kommt, bekommt man ihn gar nicht erst gestartet und auch nicht aus dem P raus. Batterie auf anraten von VW getauscht, da Kapazität nur noch bei 40 %. Habt ihr vielleicht eine idee was das sein kann ? VW vermutet Mechatronic defekt . Kosten dann ca 2000€