ABS Problem | BMW 3 Touring

Hallo, ich habe schon seit etwa 3 Jahren ein Problem mit meinem DSC und ABS. Beim letzten TÜV hat es noch ein wenig funktioniert, aber für den neuen TÜV wird es schwierig mit dauerhaften Fehlerlampen durch zu kommen. Ich erkläre es in Stichpunkten das es ein ziemlich langer Fehlerverlauf ist. Immer wenn der Fehler aufgetreten ist sind alle 3 Fehlerlampen angegangen (DSC, ABS, Handbremsleuchte). Die sind aber seit ca. 1 Jahr dauerhaft an. - angefangen hat es damit das, sobald ich eine Rechtskurve gefahren bin und gebremst habe, das ABS wild geregelt hat ohne ersichtlichen Grund - habe damals rausgefunden das die Sensoren abgeschliffen waren, vermutlich vom Radlager - beide Radlager mit Sensorring und Sensoren getauscht (Sensoren waren etwas billiger) - danach habe ich immer noch Probleme gehabt und daraufhin die Sensoren gegen Bosch Sensoren ausgetauscht - ab da ist das Problem mit dem ABS und den Lampen nur noch bei niedrigeren Geschwindigkeiten passiert bis ca. 30km/h - irgendwann musste ich das rechte Radlager austauschen da es frühzeitig den Geist aufgegeben hat, habe es gegen eins von Meyle ausgetauscht, mir ist aber aufgefallen das der Sensorring etwas anders war - ab da waren alle Lampen dauerhaft an - hab dann das Radlager wieder gegen eins ausgetauscht das den vorherigen Sensorring hatte - hat sich aber nichts verändert Das Auslesen der Sensoren mit INPA damals hat in einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich komische Werte vorn links und rechts angezeigt, danach wieder normal. Seitdem habe ich mich um das Problem nicht mehr weiter gekümmert da ich auch nicht mehr weiter wusste und hab den Zustand einfach akzeptiert. Nach ca. einem Monat hat das ABS aufgehört wild zu regeln. Seitdem ich vor einer Woche die Fehler gelöscht, und den Stecker sauber gemacht habe regelt das ABS wieder ohne Grund, aber nur in Rechtskurven. INPA zeigt bei allen Sensoren normale Werte, bis auf den rechts vorne, da zeigt es einfach 0. Am Stecker an den Prüfkontakten liegen 11.4V bei eingeschalteter Zündung an. Hoffe aber das diese Fehler nicht unbedingt dafür sprechen das, das Steuergerät kaputt ist. Ich hoffe mir kann hier jemand helfen, da ich an dem Problem absolut verzweifle und der TÜV sonst nicht möglich sein wird. Mfg Andi