Auto wackelt beim Beschleunigen | AUDI A6 C5 Avant

Hallo zusammen! Wir haben die Mehrlenkerachse mit neuen Dämpfern, Domlagern und Stoßdämpfern neu gemacht. Die Bremse ist auch neu, und die Spur wurde eingestellt. Jetzt meine Frage: Wenn ich losfahre, ist bei ca. 20 km/h nichts zu spüren. Ab dieser Geschwindigkeit aber wackelt das ganze Auto sehr stark, besonders beim Beschleunigen. Wenn man vom Gas geht, ist das Wackeln weniger stark. Die Werkstatt, die die Spureinstellung und den TÜV gemacht hat, meint, es wären die Antriebswellen. Wisst ihr weiter? Habt ihr eine Idee? Danke im Voraus!