ESP leuchtet sporadisch, (Hand-)Bremse blockiert | VW

Hallo zusammen, sporadisch - insbesondere, wenn der Wagen richtig warm ist - geht beim Fahren ein Rucken durch den Wagen, und die ESP-Warnleuchte geht an. Nach Anhalten und Zündung aus verschwindet die ESP-Leuchte wieder. Vorige Woche wurde das Rucken bei 110 km/h auf der Autobahn immer stärker, sodass ich direkt bei der nächsten Ausfahrt rausgefahren bin. Nach kurzer Pause wollte ich zum Testen vorsichtig weiter fahren, die (Hand-)Bremse blockierte aber nach wenigen 100 m total (ohne dass ich überhaupt gebremst habe), und es gab sehr laute schabende/kratzende Geräusche (als wenn die Bremsen total runter wären). Ich wurde dann in die (freie) Werkstatt abgeschleppt, und dort wurde alles gecheckt, aber nichts gefunden. Das Auslesegerät hat keinen Fehler angezeigt. Der Mechaniker ist mehr als 20 km gefahren und hat die Bremsen richtig warm gefahren und sie dann auf dem Brems-Prüfstand auch nochmal getestet: alles ok! Jetzt frage ich mich natürlich: Was könnte die Ursache sein? Könnte es wieder auftauchen? Und was könnte am besten dagegen gemacht werden? Einmal die kompletten Bremsen wechseln? Und könnte es mit den Winterreifen zusammen hängen, die kurz vorher drauf gewechselt wurden? Vielen Dank für eure Hilfe!