ABS ESP Airbag 4x4 leuchtet | BMW

Hi zusammen, bin langsam mit meinem Latein am Ende. Hab schon mittlerweile 2x einen neuen Kat drin sowie die Lambdasonden 2x gewechselt. Und immer wieder bekomme ich, wie auf den Bildern zu sehen, diese Fehlermeldung. Fahre jetzt schon lange mit der kleinen gelben Kontrollleuchte. Weiß absolut nicht mehr weiter. Habe kein Leistungsverlust oder sonstiges. Selbst beim TÜV bin ich durchgekommen, wobei ich vorher natürlich den Fehlerspeicher gelöscht habe. Nach ca. 100 km tauchen dann wieder diese Fehler auf. Selbst BMW kann sich das nicht erklären. Hab echt keine Lust mehr, ständig viel Geld reinzubuttern. Ich hoffe, dass ich hier ansatzweise eine Lösung finde.