XDrive knackt beim Einlegen in den Rückwärtsgang | BMW 3 Gran Turismo

Hallo an alle, ich habe einen BMW F34 320d mit einem xDrive. Vor kurzem ist mir aufgefallen, dass beim Einlegen in "R" das Knallen Auftritt. Außerdem kommt dieses Knallen auch, wenn ich beispielsweise konstant mit 50 km/h fahre und das Gas los lasse. Ich habe das Auto ausgelesen, aber es sind keine Fehler gespeichert. Ich habe schon das Differential getauscht, aber keine Veränderung. Die Hardyscheibe am Differential ist in Ordnung. Das Verteilergetriebe wurde vor ca. 30.000 k repariert und Instant gesetzt. Die Kardanwelle habe ich kontrolliert, scheint aber alles in Ordnung zu sein. Meine Frage an euch: hattet ihr auch Mal so ein Problem? Ich bin aktuell am verzweifeln. Ich danke euch schonmal für jede Hilfestellung :) Und wünsche einen schönen Abend noch. VG