Sporadisch ABS- und ESP-Fehler | FORD FIESTA V

Hallo Gemeinde. Vielleicht hatte schon jemand mit diesem Fehler zu kämpfen und kann mir weiterhelfen. Bei meinem ST 150 Facelift gehen sporadisch die gelbe ABS und ESP leuchtet an. Der Fehler tritt nur auf, wenn man das Fahrzeug im lastfreien Zustand sehr schnell bewegt. Wenn der Fehler auftritt, sind beide Systeme deaktiviert. Schalte ich das Fahrzeug aus und wieder ein, sind beide Fehler weg. Sind die Fehler nicht da, funktionieren beide Systeme wunderbar. Der Fehler wird auch nicht im Fehlerspeicher abgelegt. Ich kam noch nicht dazu, das Auto auszulesen, während die Lampen leuchten. Ich habe schon getestet, ob der Fehler auch auftritt, wenn ich das ESP deaktiviere - tut er. Ich habe eine neue Batterie eingebaut, was aber nicht geholfen hat. Ich habe an den Kabeln vom ABS Stecker gewackelt, konnte den Fehler aber nicht provozieren.