ESP nach Batteriewechsel an | MERCEDES-BENZ E-KLASSE

Tag die Runde. Ich habe bei einem Mercedes w212 die Batterie nach längerer Standzeit ausgebaut und geladen. Danach eingebaut und dann sind sehr viele Fehlermeldungen gekommen. Erst mal alle gelöscht. Aber es kommt bei erreichen von ca. 15-20 km/h ständig die "ESP Werkstatt aufsuchen" Meldung da es anscheinend keine Rückmeldung vom Steuergerät gibt. Fehlercode D40C D40B permanent. Das Getriebe und die Lenkung sind auch im Notprogramm. Auch ist eine Fehlermeldung beim Motor gekommen. Das dürfte aber alles mit dem ESP zusammen hängen. Im ESP Rolle Prüfstand Modus schaltet das Getriebe ganz normal. Muss das Steuergerät neu angelernt werden? ( Wie ginge das?) Oder Kann man das ESP Basis Steuergerät einfach gegen eines mit gleicher Nummer tauschen? Besten Dank.