ABS ESP Fehler, Sensoren Zuordnung fehlerhaft | AUDI A1

Hallo zusammen, gibt es mittlerweile eine konkrete Lösung für das CACY-Ruckeln im warmen Leerlauf? Bei meinem Fahrzeug tritt das Problem wieder auf. Nachdem ich das Update von 2017 aufgespielt habe, hat es angefangen. Audi konnte keinen Fehler feststellen. Ich habe bereits alle 4 Injektoren ausgetauscht und das AGR-Ventil ist ebenfalls neu und funktioniert. Zudem wurde die Ansaugung komplett gereinigt. Die Kompression auf allen 4 Zylindern ist voll vorhanden. Auch die Grundeinstellung der Injektoren habe ich mehrmals durchgeführt. Das ZMS und die Kupplung sind ebenfalls neu, da die Kupplung defekt war. Das ZMS kann also nicht die Ursache sein. Der Motor ruckelt im warmen Zustand im Leerlauf, es sei denn, man schaltet die Klimaanlage oder das Licht ein. Danke euch und viele Grüße.