ESP-Fehler | MERCEDES-BENZ E-KLASSE

Moin, habe seit paar Tagen den Fehler ESP drin. Könntet ihr sagen, woher das kommen kann? Hatte das jetzt auslesen lassen und die haben gesagt hatte nichts angezeigt außer Abstandstempomat, aber Abstandstempomat geht, wenn der Fehler nicht drin ist. Durch den Fehler geht mein Kurvenlicht nicht mehr und mein Luftfahrwerk fühlt sich sehr hart an. MfG