Rüttelt/schaukelt sich auf und Bremse löst zeitweise nicht | MERCEDES-BENZ VIANO

Hallo zusammen, ich habe einen Viano 2.2 CDI aus 2012 mit ca. 170.000 km. Das Auto hat Vibrationen im Lenkrad, die aber nur manchmal auftreten! Der Fehler hängt von einigen Faktoren ab: - Kurvenfahrt mit leicht eingeschlagenem Lenkrad - Geschwindigkeit zwischen 90 und 100 km/h - Außentemperatur über 10° C - kein Bremsvorgang oder Schubbetrieb, sondern leichtes Beschleunigen oder Geschwindigkeit halten. Das Verhalten zeigt sich bei Geradeausfahrt nur ganz leicht im Lenkrad, im entsprechenden Geschwindigkeitsbereich. Bei geringster Veränderung (mehr Gas, leichtes Bremsen, ausrollen lassen, Geschwindigkeit unter 90 oder über 100) ist es sofort wieder weg. Tritt das Rütteln während der Kurvenfahrt auf und man hält alle Faktoren, so wie sie in diesem Moment sind, schaukelt sich das ganze so weit auf, dass das Lenkrad extrem hin und her wackelt (schnell) und das ganze Fahrzeug daraufhin vibriert und instabil wird. Das ganze hält sich einige Sekunden und verschwindet dann wieder. Teilweise kam daraufhin auch ein ESP-Fehler (unplausible Werte Gierratensensor). Auf der Autobahn spürt man es auch beim Abbremsen sobald man bei 100 - 90 km/h "vorbeikommt". Nach längerer Fahrt kann es auch sein, dass das Aufschaukeln auch beim Bremsvorgang passiert und in der Stärke zunimmt. Ab und zu habe ich das Gefühl, dass die Bremsen nicht vollständig lösen. Man spürt grade beim Anfahren, dass das Auto leicht gegen sich selbst arbeitet. Beim Bergab-Rollen verringert sich die Geschwindigkeit, obwohl es manchmal steil bergab geht. Einen Zusammenhang zwischen den beiden Fehlern konnte ich bisher nicht wirklich erkennen. Das Rütteln kommt nämlich auch auf, wenn ich nichts von der vermeintlich "festen" Bremse spüre und umgekehrt. Beide Fehler können auch über mehrere Tage und km überhaupt nicht auftreten!