Automatikgetriebe 5HP19 FAU AUDI A6 C5 | AUDI

Hallo zusammen, ich habe einen Audi A6 C5 Quattro 2,5L V6. Das Automatik Getriebe macht manchmal Problem. Wenn ich den Wagen starte und in Position D schalte, fährt und kuppelt er ganz normal ein. Halte ich dann an und schalte einmal in Position R, gibt es wie ein "Schlagen", sprich der Wagen wird nach hinten gedrückt. In R fährt er dann aber ganz normal rückwärts. Schalte ich jetzt wieder in D, kuppelt die Kupplung nicht wirklich mehr ein. Die Karre kommt dann nur kaum vom Fleck. Es ist so schlimm, dass man nicht mal mehr auf einem Autotrailer fahren kann. Mache ich das Auto einmal aus und wieder an, ist das Problem weg… Meine Frage ist, jetzt woran kann das liegen und welches Öl kommt in das Getriebe rein? Habe einen Wechsel mit Filter gemacht, bin mir aber nicht sicher ob das zu 100 Prozent das richtige Öl ist. LG und vielen Dank 🤝