Rasseln und Klappern wenn Gang eingelegt | AUDI A6 C7 Avant

Hallo liebe Community, ich habe ein Problem mit meinem A6 C7 Avant Automatik von 2014 ( Stufenlos / Multitronic ) Kilometerstand 242.000. Sobald ich entweder den Vorwärts- oder Rückwärtsgang einlege und anfahre, ertönt ein Klappern und Rasseln. Beide Geräusche sind eher hochtönig. Diese Geräusche sind auch während der Fahrt bis zu einer Geschwindigkeit von ca. 20Km/h zu hören, bei höheren Geschwindigkeiten gar nicht mehr. Bevor das Geräusch aufgetreten ist, hatte ich noch das Problem, dass ich nach längeren Fahrten z. B. Autobahn oder Landstraße, an der nächsten Ampel sofort die Meldung bekommen habe " Öldruck zu niedrig, Motor Ausschalten", die Meldung ist bis jetzt nach einem Motorölwechsel auf anraten meiner Werkstatt ( vor ca. 2 Monaten ) nicht mehr aufgetreten. Ich war am Montag ( 06.05 ) bei einer Getriebe Fachwerkstatt um eine Diagnose zu erhalten, Die waren sich jedoch auch sehr unsicher und haben vorsorglich erstmal nur den Verdacht gestellt, dass es das ZMS sein könnte. Nun brauche ich eure Hilfe und Meinungen. Ist es wirklich das ZMS oder gibt es auch eine andere Ursachen ?. Ein mahlendes Geräusch habe ich bis jetzt nicht wahrgenommen. Ein Schlagen bei Motorstart/Motor aus habe ich bis jetzt auch nicht wahrgenommen. Es ist wie beschrieben nur, wenn der Vorwärts- oder Rückwärtsgang eingelegt ist. In Neutral und Parkstellung ist kein Geräusch vorhanden oder zumindest nicht wahrnehmbar. Es läuft auch alles ruhig während der Fahrt, gibt keine " Schaltaussetzer ", keine zunehmenden Vibrationen oder Ähnliches. Keine Fehlercodes.