Motor ruckelt etwas und Motorkontrollleuchte ist an VW Lupo | VW

Hallo, habe mit meinem Lupo das Problem, dass er auf einmal etwas ruckelt im Leerlauf und die Motorkontrollleuchte an ist. Das Problem war schon mal und dann war er wieder weg. ADAC hat ihn mal ausgelesen und hat gemeint es wäre die Lambdasonde. Ich sollte ihn mal warm fahren und ihn frei fahren, dann würde es wieder gehen. Habe es gemacht und hatte ne Zeit lang Ruhe und jetzt ist der Fehler wieder da. Kenn jemand das Problem und kann mir dabei helfen?