Geräusche im 4. Gang nach dem Starten | AUDI A4 B9 Avant

Moin, immer wenn ich meinen Audi A4 b9 starte und das 7-Gang S-Tronic Getriebe dann beim Fahren das erste Mal in den 4. Gang schaltet, höre und spüre ich dieses Geräusch aus dem Video. Wenn er dieses Geräusch aber gemacht hat, könnte ich anschließend 500 km fahren und er würde nicht wieder dieses Geräusch machen. Hat da vielleicht jemand eine Idee?