Karosserie ruckelt ab 120 km/h | AUDI A4 B6 Avant

Hallo liebe Gemeinde, seit kurzem habe ich folgenden Fehler. Beim Rückwärtsgang einlegen gehen meine Rückfahrlichter und mein PDC nicht mehr an. Habe schon das Typische Relais kontrolliert und dieses funktioniert auch noch so wie es soll. Im Display zeigt er wie gewohnt alles richtig an, er zeigt R an wenn R eingelegt wird. Anlassersperre funktioniert auch alles wie es soll… Auto lässt sich auf Position D oder R nicht starten. Gibt es beim Multitronic noch einen Schalter am Getriebe für Rückwärtsgang damit dieser dann PDC startet und die Lampen freigibt? Beim Auslesen habe ich folgenden Fehler im STG von dem Getriebe (siehe Bild). Dieser lässt sich auch nicht löschen… Ich glaube nicht, dass das Steuergerät defekt ist, sondern denke ich das es an einem Kabel oder Sensor liegen könnte, falls es einen gibt. Vielleicht hatte jemand schon so einen Fall?! Danke euch ☺️