Rückwärtsgang defekt, Knarzgeräusche | FORD KA+ III

Hallo! Ich habe einen Ford Ka Plus aus dem Jahr 2019. Wenn ich den Rückwärtsgang einlegen möchte und die Kupplung loslasse, ist er manchmal nicht richtig drin und macht dann die typischen Knarzgeräusche. Manchmal geht er nach mehreren Versuchen wieder rein. Was ich auch gemerkt habe, ist, dass die Kupplung relativ verschlissen ist und er das selten, aber auch im 2. Gang teilweise macht. Kann es nur an der Kupplung liegen oder eventuell auch an den Synchronringen? Vielleicht hat da jemand mehr Erfahrungen und kann mir ein paar Tipps geben. Vielen Dank!