ESP Fehler | RENAULT RAPID Kasten/Großraumlimousine

Hallo, beim Beschleunigen geht die ESP Lampe an. Wenn man vom Gas runtergeht, geht die Lampe sofort aus. Nach einiger Zeit kommt ESP defekt. Wieder ein paar Minuten später, Bremssystem gestört, Notbremssystem aktiv. In der Eigendiagnose sagt er: Geschwindigkeit nicht ok. Leider findet mein Diagnosegerät keinen Fehler. Die Fehler lassen sich aber mit der Funktion alle Fehlercodes löschen. Es scheint so, als ob das ESP versucht beim Beschleunigen zu regeln. Meine Idee wäre ABS Sensor? Was sagt ihr dazu? Wie finde ich heraus welcher Sensor es ist? Meine Werkstatt hat erst in 6 Wochen Zeit für eine Diagnose :-(