Motorstörung: ESP Systemstörung & Notlauf | FORD C-MAX II Van

Hallo Leute, ich habe seit kurzem das Problem, dass während der Fahrt dieser Fehler kommt: Motorstörung. Danach ist er anscheinend im Notlauf und läuft nur noch bis 2000 Umdrehungen ganz normal. Danach regelt er ab. Start-Stopp lässt sich bei dem Fehler nicht mehr aus- und einschalten. Trotz Neustart immer gleich. Wenn ich den Fehler vom ABS-Steuergerät nicht lösche, kann ich ganz normal fahren. Der Fehler heißt ESP-Systemstörung. Hatte das schon mal jemand? Danke