Tiptronic ZF 6HP19 Getriebe im S4 macht im Stand in D und R Probleme | AUDI A4 B6 Cabriolet

Hallo! Mein Audi S4 Cabrio mit Tiptronic Getriebe macht Probleme. Wenn man in D oder in R schaltet im Stand, dann geht die Drehzahl zu weit runter und das Getriebe macht jaulende Geräusche. Eine Getriebespülung ist sowieso fällig, da die Gänge nicht mehr so sanft schalten wie sonst üblich. Bei Kickdown, wenn er runterschaltet in den 3. Gang haut das Getriebe ihn mit einem Schlag rein, der durch das ganze Auto geht. Schaltet man manuell über den Hebel oder die Wippen, dann sind die Schaltvorgänge sehr weich. Hatte ich vor der letzten Spülung auch schon so. Danach war das weg. Getriebeöl haben wir nun ganz bisschen was abgelassen und wieder nachgefüllt. Das abgelassene Öl riecht schon recht verbrannt und ist dunkel. Letzte Spülung vor 61tkm. Man muss im übrigen auch kräftiger auf der Bremse stehen, um das Fahrzeug auf der Stelle zu halten. Man merkt dass es entsprechend vorwärts oder rückwärts fahren will und noch Kraft übertragen wird. Könnte das bereits schon durch verbranntes Getriebeöl verursacht werden? Oder kann ich mich darauf einstellen, dass bei 202tkm Laufleistung sich Wandler oder Getriebeteile verabschiedet haben? Über Ideen und Erfahrungsaustausch würde ich mich freuen! Im Video (siehe erster Kommentar) hört man es und sieht, wie die Drehzahl bei den Fahrstufenwechsel schwankt und hochschnellt, wenn man zurück in P schaltet.