Aktivlenkung lässt sich nicht initialisieren | BMW 5 Touring

Hallo Fabucar Freunde, vielleicht sind ein paar unter uns, die das schonmal gemacht haben und das Problem genau kennen. Ich habe einen E61 mit Aktiv Lenkung. Wir haben eine Neue Überholte Lenkung eingebaut, und die alten Sensoren haben wir in die neue Lenkung übernommen. Alle Stecker haben wir nochmals überprüft ob sie sitzen. Lenkung ist auch entlüftet und genug Öl drin. Achsvermessung ist auch durchgeführt und Lenkrad ist auch gerade inklusive der Spur. Das Problem ist das Initialisieren. Die Lenkung lässt sich nicht Initialisieren. Der Motorlagewinkelsensor lässt sich nicht Initialisieren. Wenn wir mit dem Diagnose Programm durchgehen, kommen wir bis das Initialisieren von diesem Motorlagewinkelsensor. Er möchte das man auf 0 Grad dreht und null Grad ist das Lenkrad von der Mitte aus nach rechts gedreht und das fast rechts mittig. Dann will das Programm, dass man 10 Grad +/- flüssig und langsam bewegt, und dann bricht er ab jedes Mal. Weiß Wer wie man das am besten hinbekommt? Hat das jemand auch schon gehabt und weiß, wie man da vorgeht? Im Fehlerspeicher steht Motorlagewinkel nicht initialisiert. Und natürlich steht auch im Bordcomputer das Aktivlenkung ausgefallen. Ich wäre auf jeden Tipp dankbar.