ABS Leuchtet immer wieder auf | VW PASSAT B5.5

Hey, kann mir einer bitte helfen? Nach sämtlicher Fehlerauslesung, komme ich immer noch nicht dahinter was es sein kann. Die ABS Leuchte geht an und bleibt dann dauerhaft an. Das passiert aber erst wenn der Wagen etwa 3 Minuten läuft und manchmal leuchtet es erst beim beim starken bremsen. Beim wiederholten ausschalten des Motors und wieder einschalten passiert erstmal nichts. Aber dann wieder nach ein paar Minuten leuchtet es erneut. Ich muss das Auto über den TÜV bekommen so schnell es geht, aber mit dieser Anzeige wird das wohl nichts. Weiß einer Rat was ich tun könnte? Danke im Voraus Mfg Michael