Motorstart im warmen Zustand ruckelnd | AUDI A4 B7 Avant

Audi A4 B7 2.0 TDI 140 PS Motorcode BPW Moin alle zusammen, mein A4 hat was merkwürdiges und zwar, wenn der Motor warm ist, also normale Betriebstemperatur hat und man ihn startet, dann ist es als würde er sich beim Start schütteln (Siehe Video) Im kalten Zustand startet er komischerweise wunderbar und ganz normal. Vielleicht kennt einer das Problem und kann mir da Tipps geben ? Danke.