Antriebswelle Problem / Geräusche | AUDI A3

Hi, ich habe seit längerem mahlende, schleifende, klopfende Geräusche bei meinem Audi. Erst dachte ich an das Radlager. Vielleicht ist es das, aber als ich rechts rangefahren bin und bei eingeschlagenem Lenkrad mal hinter den Reifen geschaut habe, sah ich eine undichte Manschette von der Antriebswelle bzw. Fett auf dem Querlenker. Die ist doch undicht, oder? Sollte ich direkt beides wechseln oder denkt ihr ein Gelenk (Innen oder Außen) hat sich verabschiedet ? Das klingt mittlerweile sehr extrem. Muss damit auch täglich auf die Autobahn.. Hat schon jemand Erfahrung damit oder kann sagen, ob es eine Schwachstelle vom Auto ist ? Danke Euch.