Spur und Sturz Hinterachse einstellen | AUDI A4 B7

Hallo! Ich habe das Problem, dass mein Auto meistens nach dem Einparken nach verbranntem Gummi/Öl riecht. Was genau von den beiden ist, kann ich nicht sagen. Ich habe gelesen, dass es von der verschlissenen Kupplung kommen kann? Was mich aber wundert, da die eigentlich noch nicht viel gesehen hat, zumindest laut Vorbesitzer und Rechnung. Allerdings kommt die ziemlich spät, was meines Wissens auch mit der Entlüftung zu tun haben könnte (nicht gemacht). Meine Frage ist jetzt, ob ich die Kupplung einmal rausnehmen oder ob es da andere Ursachen gibt. Danke dir im Voraus.