Motor startet sporadisch nicht | AUDI A4 Allroad B8

Hallo, mein Audi A4 2.0 (Reiner Sauger Benziner) startet manchmal nicht. Ich kann den Wagen orgeln lassen solang ich will, auch anrollen bringt nichts. Batterie ist in Ordnung, und der Anlasser hört sich soweit gut an. Das Problem tritt meistens nach längeren Fahrten auf. Manchmal kann man es nach 30 Minuten nochmal versuchen und er startet ohne Probleme. Hatte es aber auch schon mal das ich ihn über Nacht stehen lassen musste, der Wagen sprang am nächsten Tag auch sofort an. Der Motor klingt wenn er läuft, auch einwandfrei. Bemerkung (eventuell relevant): Hatte auf der Autobahn bei über 4.000 Umdrehungen die Batterielampe an Kurzzeitig war einmal auch die EPC Leuchte an Beide Leuchten sind aus und das Auslesen ergab keine gespeicherten Fehler. Danke schonmal für die Antworten.